Guadatech: Electronica

Mostrando entradas con la etiqueta Electronica. Mostrar todas las entradas

jueves, 18 de junio de 2015

Equipo A.R. II Tecnocampus Provincial Almería 2015

Hola soy Miguel Ángel tengo 16 años soy de Pulpí y estoy participando en un taller de robótica junto a mi hermano Jorge y a cuatro compañeros que son: Ángel,Fernando,Antonio y Juan Ándres.

Y empezamos estos talleres en febrero de 2015,entonces un día nos apuntemos a un concurso de robótica llamado: “II Tecnocampus Provincial Almería 2015”. Para preparar el concurso empecemos creando un equipo el cual se llamó: “Los A.R.”.Luego visitamos la página web del concurso, la cual estaba todavía en desarrollo,y nos leímos las normas para saber como hacer las pruebas. Una vez leídas las normas nos pusimos a pensar en como íbamos ha hacer el robot, elegimos usar un Thymio y empezamos ha añadirle piezas para que recolectara las cestas. Nos dividimos en dos grupos, un grupo de construcción y otro de programación. Al principio los programas y los diseños no eran muy efectivos, el equipo de construcción tuvo que mejorar el diseño y el equipo de programación tuvo que retocar los programas con el lenguaje de programación, un largo trabajo que nos ha llevado meses. Mi trabajo en el equipo ha sido programar, he programado la prueba dos con mi compañero Antonio, programando esta prueba nos surgieron una serie de problemas, porque el robot no giraba bien y no hacia una “U”. Y ahora os responderé a algunas preguntas:

RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS:

*Solución innovadora:

-Nuestro robot es más innovador porque se nos ocurrió la idea de hacer un robot con unas ruedas más amplias para que fuera más rápido y también le pusimos unas amplias pinzas para que cogiera las piezas más fácilmente.

-La idea se nos ocurrió tras realizar varios prototipos y lleguemos a la conclusión de que era el diseño más adecuado para el concurso.

-Elegimos esta opción porque pensamos que era la opción más sofisticada para el concurso.

-Sí ayudando a personas discapacitadas de movilidad reducida, acercándoles objetos lejanos.

-Algunas de las soluciones por las que optamos tuvieron que ser descartadas tras las pruebas en tapete ya que existía sobrepeso e impedía la correcta movilidad del robot.

*Software y hardware libre:

-Nuestras ideas han sido publicadas mediante entradas y fotos en “Blogger” y videos en “You Tube”. Hemos elegido esas plataformas porque las veíamos más fáciles de utilizar.

- Hemos compartido nuestra experiencia con la comunidad de usuarios de Thymios publicando una entrada en su foro https://www.thymio.org/forum/t-1248583/thymio-in-a-robotic-contest-in-spain ,
hemos usado el traductor de google para ayudarnos con el inglés.

- También hemos puesto nuestro código comentado en la web http://pastebin.com/ejwXy8GQ

-Nuestro trabajo podría ayudar a futuros programadores como nosotros y a gran una del sector agrícola.

*Programación:

-Todas las pruebas están realizadas con programas sencillos y acciones tan básicas como avanzar y girar, ayudándonos de los sensores centrales. Todo esto hace que la programación sea entendida por cualquier persona.

-Los bloques de programación están organizados en funciones independientes, unos son las encargados de mover las ruedas y otros son los que vigilan los sensores.

Aquí podéis ver a algunos de los integrantes de los equipos:

Equipo Fénix II Tecnocampus Provincial Almería 2015

Hola soy María una joven Pulpileña que pertenezco al grupo Fénix del equipo de robótica que participaré en el II tecno campus provincial Almería 2015.

Este tecno campus consistirá en un encuentro donde los más jóvenes participarán en un torneo de robótica que tendrá lugar el sábado 20 de junio de 2015 en San Juan de los Terreros (Pulpí).

Mi equipo consta de cuatro integrantes que son María (12), Jesús (14), Cristóbal (16), Francisco José (16), más el tutora que es Laura.

Llevamos realizando talleres de robótica desde febrero. Para mí lo más divertido ha sido el diseño y la construcción del robot.

Con todo lo aprendido sobre raspberry Pi y phyton en los talleres hemos construido un robot para la competición, aquí os presento a mis compañeros.

Soy Cristóbal el mecánico del equipo encargado de realizar el montaje de la estructura y de adaptar los numerosos sistemas de inovadores que nos permiten realizar estas pruebas. Tanto mis compañeros como yo hemos realizado con ilusión este gran proyecto desde el primer día. Me he implicado en este proyecto porque creo que en la zona agrícola a la que pertenecemos son muy importantes los avances tecnológicos para mejorar el rendimiento y agilidad de las labores agrícolas. A continuación les cedo la palabra mis compañeros de proyecto.

Buenas mi nombre es Jesús tengo 14 años soy un estudiante del I.E.S Mar Serena pertenezco al equipo “Fénix” junto a mis compañeros: Fran, Cristobal y María más nuestra tutora Laura. Llevamos desde febrero en el taller de robótica, empezamos con la programación del robot en abril. Nuestro robot costa de una Raspberry Pi 2 que hace de cerebro para el "Thymio". Yo me encargo de la parte de la visión he realizado muchos programas has dar con el bueno. Este programa hace que el rojo se convierta en blanco y los demás colores se transformen en negro para que lo único que vea el robot se la cesta.El programa hace que el robot vea la cesta y con el programa de mi compañero Fran haga que se desplace hasta ella y recoja la cesta. En caso de que el “Thymio” no detecte ninguna cesta gira 20º hasta detectar otra. Elegimos la Rasberry Pi 2 porque la programación era más compleja pero más difícil, y al unirlo con el “Thymio” formando un robot bastante complejo y posible ganador en el concurso “II TecnoCampus Provincial 2015”. Al principio construimos la estructura del robot pero al hacer unas cuantas pruebas nos dimos cuanta de que no podía andar con ese hardware por lo que tuvimos que cambiar la estructura. Este trabajo podría servir para la agricultura el día de mañana de forma que podrían detectar cultivos defectuosos mediante el área, porque en el programa te calcula el área del el objeto. El código consta de la visión artificial trato del que el robot tome una imagen y hago que resalte el color elegido depende de lo que nos interese para que el robot lo resalte. Yo creo que si otra persona de otro equipo vea nuestro programa sepa de que hace y como funciona, excepto si dejamos las instrucciones comentadas. Hemos organizado los programas en varias carpetas para no liar el movimiento con la visión. No se podría simplificar porque todos los programas son necesarios para su coordinación y su movimiento. Si se simplificará algo fallaría seguro cada uno de los programas es necesario.

Hola, me llamo Fran, tengo 15 años y estoy en el grupo de los Fénix del equipo de robótica que participaré en el tecno campus provincial Almería 2015. Mi equipo consta de 4 integrantes que son María, Jesús, Fran y Cristobal más el tutor que es Laura.

Mi trabajo consiste en el movimiento del robot, que está constituido por piezas de lego, una Raspberry pi, una web cam y un tymio.

Ser encargado de movimiento implica tener que programar el robot y ajustarlo para que realice giros perfectos, recorra distancias y que haga un recorrido.

Para todo esto, utilizamos el lenguaje de Pyton que también lo utilizamos para Minecraft

Aquí explico brevemente los pasos que tengo que seguir para calibrar el robot:

1º PASO: Se introduce una variable “muevePorUnTiempo” que consiste en introducir un tiempo (5 s) y una velocidad por cada motor del Thymio (100) y (101), si el robot hace el recorrido sin desviarse, a continuación se podrá pasar al siguiente paso.

2º PASO: Se introduce una variable “mueveUnosMetros” que cosiste introducir una distancia en centímetros (50) y la velocidad de los motores (100) (101), si el robot hace el recorrido sin pasarse de los 50 centímetros, a continuación se podrá pasar al siguiente paso.

3º PASO: Se introduce una variable “giraUnosGrados” que consiste en que el robot tiene que girar mientras el Thymio no detecte el color negro, cuando lo detecte el color negro se parará, cuando se consiga sacar el tiempo justo que tarda en girar, por ejemplo 180º se podrá pasar al siguiente paso.

Una vez realizados estos pasos se puede proceder a ejecutar programa para hacer un recorrido; por ejemplo un recorrido con forma de U.

En la programación se optó por una solución sencilla y eficaz.

RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS:

-Solución innovadora:

Consideramos que nuestra solución es la más innovadora ya que hemos ultilizado la cámara de la Raspberry pi.

La idea se nos ocurrió cuando terminamos de realizar programas de visión artificial y de movimiento, llegamos a la conclusión de que ya que nos había ido bien al realizar los programas, debíamos hacer un robot con visión artificial y con un Thymio.

Teníamos un abanico de muchas posibilidades que nos aportaron nuestros tutores y decidimos entre tantas utilizar el sistema más innovador y que más posibilidades tiene para otras tareas.

Tuvimos una idea que consistía en recoger todas las cestas de una vez sin tener que llevarlas a la base, pero por desgracia nuestro robot sobrepasaba las dimensiones permitidas y no pudimos realizarla

-Software y hardware libre:

Hemos utilizado YouTube y Blogger, las hemos elegido por que son las más utilizadas para la difusión entre nuestros compañeros, hemos compartido fotos y videos de cada integrante y de la función que cumple cada uno.

Pienso que con algunas modificaciones podría ayudar bastante a la agricultura ya que se recolectarian las cosechas con mayor eficacia

Programación:

Dependiendo de que sea lo que quiera cambiar del programa, si me resultaría sencillo cambiar el programa, otro equipo sin explicación alguna, posiblemente no lo entienda, pero no es tan complejo como para no entenderlo.

Hemos organizado los programas por temas.

viernes, 3 de octubre de 2014

Guhorus, el nuevo proyecto de Guadatech

Idea

Hacer un robot con brazo y visión artificial que juegue físicamente al conecta cuatro.

Motivación

Aprender más y mejor Python

Aprender visión artificial, librería SimpleCV

Aprender programación Gráfica con Qt

Aprender y aplicar la metodología TDD

Aprender y aplicar la metodología SOLID

Aprender y aplicar el desarrollo ágil con frecuente uso de Git

Aprender programación y coordinación entre dispositivos embebidos en red (Raspberry Pi)

Aprender ROS

…

Requerimientos

El proyecto , tal y como se puede ver en el esquema , tiene cuatro partes bien diferenciadas:

Visión Artificial: Con dos Raspberrys y dos camaras. Harán un estudio del tablero y de la posición del brazo con SimpleCV
Brazo Robótico: Una Raspberry que controla el Brazo Robótico
Coordinación de las partes: Que se comunican la información a través de una red Wifi privada con router propio
Un portátil que el programador/operario utilizará para las fases de depuración , entrenamiento y seguimiento del funcionamiento. Aunque el producto final ha de ser completamente autónomo.

Partes a desarrollar

GUI gráfica en Qt que se cargará en el portátil del usuario para controlar y entrenar el Brazo y para ver lo que ven las cámaras.

IA que gestione la inteligencia para jugar al juego. En esta parte se hará especial hincapié en la metodología TDD.

Algoritmo de visión artificial que visualice y entregue el estado del tablero.

Algoritmos de visión artificial que visualicen y entreguen el estado del brazo.

Algoritmo para el control del brazo que lo mueva de manera fina utilizando la información que le envían las cámaras.

Programa de coordinación global que coordine todo lo anterior.

Temporización

La idea sería tener un prototipo operativo antes de final de año.

Filosofía del proyecto

Totalmente "open source" , "creative commons" , o como queráis llamarla, como todas las iniciativas Guadatech tiene un claro carácter abierto y didáctico. Todo el código será publicado en Github con el mayor número de comentarios y explicaciones posibles.

Grupo de trabajo

Actualmente está compuesto por tres personas, dos aprendices de programadores y un aprendiz de ingeniero mecánico ;-).

Pero por supuesto que estamos abiertos a nuevas colaboraciones, este post se ha echo en parte por eso. Gente que esté interesada en Python, la visión artificial, la Raspberry Pi, la robótica, etc, ... será bienvenida a participar tanto presencial como telemáticamente.

viernes, 7 de marzo de 2014

Printer is Coming

Después de mucho tiempo sin actualizar. Perdonadme pero el montaje de la impresora es mucho más interesante que la documentación del proceso... pues aquí, por fin, he recopilado el trabajo hasta ahora.

Empezamos de 0.

No se si recordáis, pero este era el aspecto que tenía el paquete desembalado. Un amasijo de tuercas, arandelas, tornillos y cables.

Abrumador a primera vista, pero después de unos cuantos días trabajando en ello, pronto el montón de piezas se ha reducido hasta casi desaparecer.

Mecánica:

Lo primero a lo que le hincamos el diente fue a la base, en esencia es simplemente un rectángulo de varillas bien atornilladas y ensambladas en unos esquineros de plástico. Además de algunas tuercas extra para la fijación del marco de aluminio, el motor y la correa.

Aquí podemos ver a un par de ingenieros cualificados siguiendo un manual online junto con los materiales necesarios para su montaje.

Y como el proceso de apretar tornillos no tiene ningun misterio (salvo medir 3 o 4 veces las distancias exactas para que cuadre todo). Os ahorrare ese proceso aburrido y veremos las partes ya ensambladas.

En este caso, la base terminada, la estructura de varillas sobre la que se asienta la base de trabajo. El motor y la correa que moverá dicha base bajo el extrusor y que corresponde con el eje Y del espacio tridimensional de trabajo.

En esta foto podemos ver como están terminando de montar el marco vertical, esqueleto principal de la impresora junto con los 2 motores paralelos que moverán el extrusor en el eje Z de trabajo (arriba-abajo).

Aquí tenemos el carril del eje Y que moverá el extrusor horizontalmente. Se puede ver en medio la base de sujeción del mismo enganchada a los rodamientos que le permiten un movimiento fluido a través de la superficie de trabajo junto con el motor que mueve la correa para permitir el desplazamiento.

Aquí tenemos el alimentador a medio montar. Una de las piezas que más trabajo ha costado, pues necesitó pulir algunos de los agujeros y partes de relleno para que encajase bien. La función de esta rueda es mover un tornillo dentado que forzará el hilo de plástico para que entre al extrusor donde se derretirá y fluirá para formar la pieza deseada.

Una vez terminadas todas estas partes y unidas, este es el resultado. Ya tenemos el 90% de la mecánica montada.

Electrónica:

Lo primero fue empalmar los cables de los motores y otros componentes con unos conectores que faciliten la conexión del cableado en los pines de la Ramps (un escudo de Arduino diseñado para facilitar el manejo de los motores y otros periféricos de la impresora 3D).

En este caso no hay mucho misterio, empalmar 2 cables y asegurar la conexion y el aislamiento con funda termoretractil.

Después de eso, abrimos la fuente de alimentación (de PC estándar) que nos dará la potencia necesaria para mover los motores y calentar las resistencias hasta los 150-200º a los que trabaja la impresora.

En este caso, lo poco que necesitamos de la fuente son 2 cables de alimentacion que se conectan a la Ramps directamente (en la fotografia se aprecia en la esquina superior izquierda). Para ello tuvimos que cortar un par de conectores. En este caso ambos a 12v, uno a 8A y otro a 12A.

También aprovechamos para conectar el ventilador que refrigera la electrónica, en la Ramps hay un par de Pines para esa función, pero siguiendo los consejos del manual lo alimentamos directamente de la fuente de alimentación para asegurarnos de que siempre esté refrigerada.

Aqui tenemos con un poco más de detalle la placa Arduino+Ramps (la roja que se ve es Ramps que oculta completamente la Arduino que hay debajo).

Podemos observar a la derecha la conexión de datos con el PC (USB).
La alimentación para tareas de potencia (cables amarillos y negros de la fuente de alimentación).
4 grupos de 4 cables (rojo,negro,azul,morado). Cada grupo de 4 va a los motores (2 cables por cada una de las dos bobinas del motor).
1Motor del eje X, 1 Motor del eje Y, 2 Motores paralelos del eje Z, 1 motor del alimentador de plástico para el extrusor.

Abajo a la izquierda, hay 3 grupos de dos cables (rojo y negro)que corresponden a los finales de carrera que garantizaran que los motores no se fuerzen fuera de los limites de su recorrido. Aunque el montaje perfecto seria con 6 finales de carrera, se utilizan comúnmente solo 3 en uno de los laterales, y el otro lateral se fija mediante software con un contador de pasos.

Aquí vemos en detalle el problema que nos tendrá prácticamente parados 5 o 10 días hasta que llegue el reemplazo. Es un Pololu, un driver para un motor paso a paso A4988 que aunque no se aprecia defecto alguno y la soldaduras parecen estar bien... no funciona.

En la imagen anterior podemos ver otros 3 insertados en la Ramps, son las pequeñas piezas que tienen un disipador plateado encima. Este debería controlar el eje Z así que hasta que no tengamos un repuesto no podemos imprimir algo de prueba ni seguir con la calibración, pues siempre tendremos un eje parado.

Esta es una foto detalle del alimentador, donde se aprecia como entra el filamento de plastico al ritmo de la rueda dentada.

Y por ultimo el estado actual de la impresora montada. Solo faltaría por poner los finales de carrera en su sitio y acomodar los cables a través del marco para que no interfieran con el movimiento. Pero como todavía estamos de pruebas, todo está suelto para facilitar la manipulación de cada componente.

Se puede apreciar la base caliente(cuadrado rojo) que mantendrá la pieza a la temperatura optima para que todo encaje bien.

Y por ultimo el logo. Despues de un pequeño debate decidimos personalizarla en estos días de "parón" obligado. Este es el reverso del espejo, nos falta limpiar la capa reflectante para que se quede totalmente transparente por el otro lado.

Este espejo ira sobre la cama caliente para que las piezas no toquen la base roja que es bastante delicada.

BonusTrack:

miércoles, 18 de septiembre de 2013

Primer aniversario del proyecto Guadatech

jueves, 1 de agosto de 2013

Taller de Aeromodelismo en Guadalinfo

Este verano en Guadatech hemos llevado a cabo una experiencia piloto consistente en un taller de aeromodelismo en el que los jovenes usuarios del Guadalinfo han podido aprender los rudimentos de la construcción de pequeños y medianos aeromodelos, a configurar su electronica, y a como volarlos.

La experiencia ha sido muy positiva y esperamos que sirva como un primer paso para que nuestros jovenes se abran camino en el dificil mercado laboral de los repartidores de pizza. ;-).

Area de Trabajo

Aprendiendo a soldar con la atenta supervision del dinamizador y cumpliendo las medidas de seguridad pertinentes (notense las gafas protectoras contra salpicaduras de estaño)

Montaje de los aeromodelos

Varias vistas de los aeromodelos

Futuro piloto practicando en el simulador conectado al mando del aeromodelo

Salida al campo para el vuelo de los aeromodelos

Videos de los vuelos

Modelo tipo helicoptero con un solo rotor y sensores infrarojos


Modelo de lanzamiento a mano con un motor "ecologico" de gomas diseñado y construido por los propios alumnos del taller

Estudio de la electronica interna de un coche de radiocontrol comercial

lunes, 1 de julio de 2013

Reparación de PC

Revisando la cámara aparecieron unas fotos que dábamos por perdidas. Hace un par de meses durante el taller de electrónica decidimos experimentar un poco para poner en practica lo aprendido. Aquí os dejamos un resumen de lo que hicimos.

Primero recopilamos unos ordenadores viejos que se daban por muertos e intentamos ponerlos en marcha. Ninguno arrancaba ni daba señales de vida. Nuestra primera conclusión era que la fuente de alimentación no funcionaba.

Desmontamos el primer PC y probamos la fuente de alimentación puenteandola.

Nota: el cable verde puenteado a cualquier cable negro simula el efecto de pulsar el botón de arranque del PC

Resulta que el ventilador funcionaba, así que dedujimos que la fuente de alimentación estaba bien (sucia a más no poder pero funcionando). Si antes no arrancaba sería porque la placa base no daba la señal de arranque.

Observamos la placa base de un ordenador que no funcionaba para ver si detectábamos a que se debía el error.

Vimos que había 2 condensadores que se habían hinchado debido a algún problema y optamos por cambiarlos.

Anotamos las características y tratamos de buscar alguno de la misma capacidad entre otros elementos de desecho. Al final optamos por comprarlos a través de ebay. 10 condensadores + gastos de envío por 2€.

El problema parece ser común, pues encontramos ese mismo problema en otras dos placas base. Nos decidimos a comprarlos y esperar el envío.

15 días después, retomamos el trabajo.

Retiramos los condensadores estropeados con el estañador con mucho cuidado de no perjudicar a los elementos que lo rodeaban.

Después colocamos los nuevos condensadores recién llegadas de china teniendo cuidado de mantener la polaridad de los originales.

Por ultimo montamos todas las piezas y comprobamos que funcionaba correctamente.

Al final, da la casualidad que todos fallaban de lo mismo. Un error común y sencillo de reparar. Uno de ellos estaba totalmente obsoleto (pero arreglado tras sustituir los condensadores)

Bonus Track: Un usuario trajo un portátil que daba por perdido. Lo desmontamos y encontramos la posible causa del mal funcionamiento aunque en este caso nos vimos superados por la situación y el precio de la placa base original para cambiar la pieza completamente superaba los 100€, un coste inasumible para nuestro proyecto.

Páginas